"Aller à pied" ou "Aller à pieds" ?

Aller à pied. C'est comme ça... Tout comme on "tend l'oreille", on a "bon oeil", alors que nous en avons deux.
Pour s'en souvenir : "Je vais à pied depuis que j'ai mis pied à terre" (on ne prononce pas "j'ai mis pied z'à terre...)